Il sistema geocentrico tenne campo per oltre un millennio nonostante che più di una voce si sia levata a denunciare l'erroneità di tale concezione. Solo intorno al 1500 fu formulata con solide basi scientifiche una nuova teoria. Il canonico Niccolò Copernico (1473-1543) celebre astronomo polacco che visse parecchi anni in Italia e precisamente a Bologna Ferrara Padova e Roma dove insegnò matematica sulla scorta delle osservazioni e delle scoperte del matematico Aristarco di Samo (III secolo a.C.) elaborò ed espose il suo celebre sistema eliocentrico (= avente per centro il sole) nel libro "De revolutionibus orbium coelestium libri VI" pubblicato dopo la sua morte e dedicato al papa Paolo III. Egli giunse a provare che il Sole è al centro del sistema solare e che i pianeti compresa la Terra girano interno ad esso, descrivendo orbite circolari. Il movimento circolare è da lui ritenuto i movimento naturale per le cose rotonde. Il libro di Copernico segnò una delle svolte essenziali del pensiero. Con esso si aprirono i tempi moderni, non solo per l'astronomia ma anche per la filosofi. Occorre però precisare che il pensiero di Copernico ed il suo sistema non hanno il carattere razionale che viene attribuito loro. Egli pone il Sole al centro dell'Universo al centro della sfera delle stelle fisse ma commette l'errore di non considerarlo come centro delle orbite planetarie : i movimenti dei pianeti esterni sono da lui riferiti non già al sole fisso ma al centro dell'orbita terrestre che non coincide con il sole.La teoria copernicana fu sostenuta validamente da Galileo Galilei (1564-1642) e perfezionata dall'astronomo tedesco Giovanni Keplero (1571-1630). Galileo scoprì fra l'altro con il suo cannocchiale astronomico i 4 satelliti maggiori di Giove (Io , Europa, Ganimede e Callisto) da lui chiamati pianeti medicei in onore di Cosimo II De Medici Granduca di Toscana. Questa ultima scoperta rappresentava una prova della teoria eliocentrica: come Giove è circondato dai suoi satelliti anche il Sole è circondato dai suoi pianeti.
A conclusione di quanto è stato detto si può aggiungere che il danese Tycho Brahe (1546-1601) il più grande astronomo dell'epoca anti copernicano ma non convinto Tolemaico volendo conciliare i due sistemi ne immaginò uno nel quale il Sole e la Luna girano intorno alla Terra e 5 pianeti ruotano intorno al sole.
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